AGV幼车是一种移动机械人
，是一种拥有自主定位、导航和避障职能的自动化物流设备。它用于在现代造作车间中构建矫捷的物流系统。实现移动机械人自主定位是机械人导航避障的前提和关键。目前AGV幼车常见的定位方式有激光雷达定位、GPS定位和视觉定位。激光雷达定位技术不适合AGV幼车定位
，固然定位精度高
，但价值昂贵
，重要是通过丈量周围环境的距离和角度实现定位;GPS定位技术是通过接管GPS卫星信号实现定位
，定位误差大
，容易受到构筑物和树木的影响
，不适合AGV车的室内定位;视觉定位技术极度适合AGV幼车的室内定位
，是通过处置图像流数据来估计AGV幼车的地位
，扩大性强、信息丰硕、价值便宜。

　　针对目前全球定位系统和激光雷达定位的不及
，技术人员提供一种自动导引幼车定位系统和步骤。一种AGV幼车的定位系统
，蕴含：深度进建
？
，利用深度进建步骤训练工作环境的全局三维点云地图
，获取地图进建模型和特点匹配准则
，并存储在云服务器中;全局测绘
？
，利用定位测绘算法构建工作环境的全局三维点云地图
，同时利用激光雷达扫描工作环境获取激光数据;凭据针孔成像道理构建工作环境的部门三维点云图
，部门映射
？槔么衅魇凳辈杉ぷ骰肪车耐枷袷
，蕴含深度图像和色彩图像;匹配定位
？槠揪萏氐闫ヅ渥荚蛟谌秩阍频赝贾兴阉鞑棵湃阍频赝夹畔
，并凭据匹配信息复原AGV幼车的姿势信息;实时显示
？
，用于显示工作环境的二维点云地图
，实时显示全局地图中各AGV幼车的姿势信息。图像数据蕴含色彩图像和深度图像。激光雷达装置在AGV幼车的顶部中心
，用于扫描工作环境获取激光数据
，成立全球三维点云地图。传感器装置在AGV幼车前方
，用于构建部门3D点云地图
，采集工作环境的图像数据。AGV幼车的定位步骤是以30FPS的速度采集环境中的色彩图像和深度图像;凭据张的标定步骤
，对摄像机进行标定
，得到摄像机的内部参数：摄像机的焦距(fx
，fy)和摄像机的光圈中心(CX
，Cy);利用针孔成像道理复原深度图像中肆意点的三维坐标
，得到环境的部门三维点云图。

　　与现有技术相比
，上述AGV幼车的定位系统拥有以下有益成效：1、通过构建环境的部门点云地图并匹配全局点云地图
，选取相对便宜的Kinect传感器包办多线激光雷达
，实现AGV幼车的自主定位
，从而降低AGV幼车的成本。2、选取深度进建的步骤对全局3D点云图进行训练
，得到特点模型和匹配准则
，既能满足AGV幼车实时定位的要求
，又能提高幼车的定位精度。